1917年生于广东潮安。字固庵，号选堂，广东潮州人。幼耽文艺，18岁续成其父所著潮州艺文志，刊于领南学报。以后历任无锡国专、广东文理学院、华南大学等教授。1949年移居香港，任教香港大学，并先后从事研究于印度班达伽东方研究所，又在新加坡大学、美国耶鲁大学、法国高等研究院任职教授。1973年回香港，任中文大学讲座教授及系主任。饶教授于1962年获法国汉学儒莲奖，1982年获香港大学颁授荣誉文学博士，后任香港中文大学艺术系荣誉讲座教授。1993年为上海复旦大学顾问教授。饶教授学术范围广博凡甲骨、敦煌、古文字、上古史、近东古史、艺术史、音乐、词学等，均有专著，出版书40种，学术论文过三百篇。艺术方面于绘画、书法造诣尤深。绘画方面，擅山水画，写生及于域外山川，不拘一法，而有自己面目。人物画取法白画之白描画法，于李龙眠、仇十洲、陈老莲诸家之外，开一新路，影响颇大。书法方面，植根于文字，而行草书则融入明末诸家豪纵韵趣，录书兼采谷口、汀洲、冬心、完白之长，自成一格。